直角坐標機器人也被稱為直線機器人或球形配置的XYZ機器人，因為它配備有用于組裝XYZ軸的三個滑動關(guān)節(jié)。使用笛卡爾配置的機器人的手臂運動可以通過三個相交的垂直直線（稱為X、Y和Z軸）來描述。在笛卡爾坐標配置中，機械臂有以下運動：
1. 線性運動，通過一個線性關(guān)節(jié)實現(xiàn)手臂垂直提升。
2. 由于兩個正交關(guān)節(jié)，兩個滑動運動彼此垂直。
該構(gòu)形機器人通過這三個關(guān)節(jié)的運動在一個矩形工作空間內(nèi)進行加工。由于手臂的運動可以沿所有三個軸同時開始和停止，因此刀尖的運動更加平穩(wěn)。這使得機器人能夠直接移動到其指定點，而不是沿著平行于每個軸的軌跡移動。
直角坐標機器人結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點：
1. 承載能力高。
2、結(jié)構(gòu)堅固，機械剛性和精度高。
3、重復(fù)精度高，誤差小，速度快。
直角坐標機器人配置的局限性:
1. 它具有較小的矩形工作范圍。
2、靈活性降低。
直角坐標機器人配置的應(yīng)用
直角坐標配置可應(yīng)用于檢查、裝配、加工操作、焊接、精加工操作等。這種配置也被稱為龍門機器人，因為它能夠借助其剛性來承載高負載。結(jié)構(gòu)和這種舉重能力在工作范圍內(nèi)的不同位置不會變化。
