零點校準是將機器人的信息和位置信息同步，定義機器人的物理位置，使機器人能夠按照原來的位置準確移動。通常情況下，機器人在出廠前已經過零點校準。但是，機器人仍然有可能丟失零數據，需要再次校準。

　　在下列情況下，機器人必須執(zhí)行零點校準：

　　1: 機器人執(zhí)行初始化啟動；

　　2: 設備用電池電壓下降導致主控數據丟失；

　　3: SPC(軸)備用電池電壓下降，導致脈沖計數丟失；

　　4: 關機時拆除電池盒；

　　5: 編碼器線路斷開；

　　6: 更換編碼器。

　　在零點丟失的情況下，如果機器人軌跡的精度不高，我們可以通過點動的方式將機器人的各軸示教到0度位置(各運動軸的連接處有兩個標簽，只要劃線重合就是這個軸的0度)。

　　但是，對于激光切割、電弧焊等對機器人軌跡要求非常高的應用，當機器人零點丟失時，需要對機器人進行高精度的標定。首先通過點動將機器人示教到各軸的0度位置，然后通過視覺零位校準功能進一步提高機器人零位精度。

　　視覺主控的功能是將攝像頭安裝在機器人的工具端(不需要精密)，在多個機器人姿態(tài)下自動測量同一個固定的測量目標，調整J2~J5軸的零位標定參數和J2~J6軸的彈性系數。

　　要執(zhí)行視覺零點校準功能，您需要以下軟件：支持視覺的機器人控制柜、帶鏡頭的攝像機(參見下圖2)、連接到控制柜的攝像機電纜、測量目標(參見下圖3)(視覺的點陣板)，以及以下軟件：iRVision 2D Pkg(R685)和iRCalibration VMaster(J992)。

　　本文介紹了在不考慮重力補償有效性的情況下，目視零點校準的步驟。視覺控制的流程框圖如下：

　　詳細和具體的安裝要求如下：

　　攝像機的安裝位置和點陣板之間的位置要求如圖4所示。攝像機的光軸應盡量保持與點陣板平面垂直，攝像機的位置與目標(點陣板)的位置應在400mm以上，攝像機與J6軸法蘭的中心距應在100 mm以上，為了保證視覺掌握過程中機器人的手腕與攝像機之間沒有干涉，機器人應保持在如圖5所示的參考位置。相機的視場如圖所示，十字的中心與標定板的中心重合。圖4機器人測量姿態(tài)

　　圖5攝像頭和機器人容易干擾手勢嗎？

　　具體操作流程如下：

　　1)菜單實用程序ircalibration 1 visual zero calibration出現在以下詳細界面中。

　　2)設定機器人所需的零點校準組；輸入目視測量中使用的刀具坐標系編號。

　　3)將光標指向目視零位校準屏幕上的“創(chuàng)建程序”,然后按執(zhí)行，顯示以下屏幕：

　　選擇相機類型，輸入焦距，點陣板間距，調整曝光時間，然后按LIVE，顯示如下界面。相機鏡頭的位置使畫面處于如下所示的視野中，并記錄下參考位置。

　　然后將光標停在第6項，按住SHIFT執(zhí)行，然后不要釋放SHIFT，等待機器人測量攝像頭的位置，出現下圖所示的界面。

　　設置項目7-9的攝像機擺動角度范圍。W和P的范圍是20-45度，R的范圍是30-45度，角度不超過45度。當光標停留在第10項，點擊執(zhí)行，程序就會生成，如下圖所示。

　　如果生成的測量程序的評價指標大于4.2，則增加7-9對應的角度。如果還是不行，可以加大攝像頭和校準板的距離，測量攝像頭的位置，然后重新生成測量程序。

　　4)測量程序的執(zhí)行

　　按Prev返回到以下界面。

　　將光標停在第四項上，按ENR進入顯示測量程序的編輯屏幕。運行程序時，放大倍數應低于30%。第一次運行程序時，放大倍數必須設置得較低，以防止安裝在機器人上的工具或攝像頭與機器人身體發(fā)生碰撞。如果程序在運行中停止，可以繼續(xù)運行。如果機器人在中間某一點不能移動，在保證點陣板在機器人視野內的情況下，在機器人程序中重新示教該點，然后繼續(xù)執(zhí)行。

　　5)零數據更新

　　將光標停在第五項更新零位校準數據，按回車鍵進入如下界面，更新后機器人的零位數據將被更新。

　　一般來說，補償角度應小于1度。如果補償角度大于1度，應再次執(zhí)行測量程序。無重力補償時，程序的評價指標應小于4.2。可以重復執(zhí)行目視零點校準，以提高零點數據的準確性。

　　執(zhí)行零點校準將自動生成零點校準結果的日志文件。在機器人目錄下Robot_1MC，VCMT_LOG。TXT，這個文件可以用記事本打開。打開后，內容如下。